动作、标志与诊断¶

先看 result.action 判断能否执行参考，再看 flags 和 diagnostics 定位原因。flags 是位集合，不是互斥枚举；可用 if result.flags & SafetyFlag.STALE_COMMAND: 检查单项。

Action¶

Servo.reset() 清除内核故障；ServoRunner.recover() 还执行设备恢复和停止反馈检查。反复 reset 不是故障处置方法。

标志	原因与行为
`INVALID_STATE`	反馈维度/数值、位置或速度无效，拒绝
`STALE_STATE`	反馈过期，拒绝
`INVALID_TIMING`	dt、调用间隔、单调时钟或端点时间无效，拒绝
`TRACKING_ERROR`	实际关节未能跟踪参考，拒绝
`INFEASIBLE`	不能生成满足条件的参考，拒绝
`FAULT_LATCHED`	此前故障尚未显式恢复，拒绝
`MODEL_ERROR`	FK、Jacobian、坐标运算等模型调用失败，拒绝
`SOLVER_ERROR`	微分 IK 抛异常、返回错误维度/非有限值或 QP 未收敛，拒绝
`SMOOTHING_ERROR`	平滑器无法给出有效输出或初始状态无可行停止，拒绝

标志	解释
`NONE`	没有置位标志
`VELOCITY_LIMIT`	目标速度触发缩放
`ACCELERATION_LIMIT`	默认参考生成触发加速度限制
`POSITION_LIMIT`	位置/停止包络限制；也可能伴随无效状态或不可行拒绝
`SINGULARITY_DECELERATION`	进入奇异性减速区间
`SINGULARITY_HALT`	奇异性策略请求制动
`LEAVING_SINGULARITY`	局部探测判定请求运动有助于离开奇异区
`JERK_LIMIT`	启用了 jerk 受限生成，并不表示本步一定触及最大 jerk
`SMOOTHING_FALLBACK`	新目标不可接受，继续此前验证的停止轨迹
`GOAL_REACHED`	相应目标进入容差；开启零空间时可与 TRACK 同时存在
`MODE_SWITCH`	命令类型相对前一步变化

字段	解释
`sigma_min`	选轴加权 Jacobian 的最小奇异值
`damping`	本周期微分 IK 阻尼
`singularity_scale`	奇异性策略缩放
`velocity_scale`	目标关节速度的统一缩放
`collision_scale`	外部样本速度比例
`tracking_error`	参考关节与测量关节的最大绝对差
`joint_position_error`	JointPosition 目标与测量关节的最大绝对差
`position_error`	Pose 活跃平移轴误差的范数
`orientation_error`	Pose 活跃旋转轴 SO(3) 对数误差的范数
`task_residual`	求解器输出的加权任务残差，早于后续缩放和平滑
`nullspace_speed`	投影后的次级关节速度范数

字段按所走分支计算；未计算的误差/奇异值通常为 0，缩放默认为 1。不能把未走 Pose 分支时的 position_error == 0 解读为实际 TCP 无误差。