高级控制导览¶
本文档已按任务拆分，以下入口对应 0.3.0 的实际接口。先从实时伺服控制了解持续更新目标、实际反馈和周期输出，再为控制循环选择平滑、求解器和设备适配。
Ruckig 与参考采样¶
从 轨迹平滑 学习 jerk 限制、可行停止轨迹和 sample_reference()。所有控制模式均可选用，需安装 .[ruckig]。
微分 IK、QP 与零空间¶
从 求解器教程 学习 DifferentialIK、内置盒约束 QP、姿态与关节居中。位置 IK 的独立接法见 Python IK。
周期调度与设备接口¶
从 设备接入 学习最新目标邮箱、绝对周期、取消、故障停止与显式恢复。
Panda 外部目标与回放¶
从 外部目标与记录 学习 stdin、带仿真时间的目标文件及 JSONL 回放。
数值对照¶
日志及 JointTrajectory 对照 提供 q/dq/ddq 差异、时间对齐和命令行报告。实际 MoveIt 数据与真机验收情况见 功能状态。