更新与迁移¶
此处按功能版本记录变化；验证环境与数值结果集中保留在验证记录。首次公开的 PyPI 发行版为 0.3.0；0.1.0 / 0.2.0 条目保留发布前的源码开发与接口迁移过程。
开发中（main）¶
- Panda 示例新增
--interactive-target：在 MuJoCo viewer 拖动和旋转目标，机械臂实时跟随，支持默认力矩与 IK 位控模式。 - 交互目标初始位于实际 TCP 并自动选中；支持暂停期间拖动，F6 将目标移回当前 TCP，默认持续运行到关闭窗口。
- 交互会话显示最近 20 秒轨迹，汇总指标覆盖整个会话；增加位姿更新、不可达目标制动、目标复位及原生鼠标事件检查。
- 此功能尚未包含在已发布的 PyPI 0.3.0；操作见交互目标教程。
首次 PyPI 发布¶
- 增加 manylinux_2_28 的 CPython 3.10–3.14 / x86_64、ARM64 wheel 流水线，从 sdist 构建并验证完整产物。
- wheel 包含示例和小型 URDF，新增
servo-py-panda入口及python -m servo_py.examples.track_pose。 - 从 wheel 和 sdist 排除 Panda 模型压缩包；示例首次使用时下载固定模型，经 SHA-256 校验后缓存，支持离线档案路径与缓存复用。
- 可选 Ruckig 从 0.12.2 升至 0.19.4，覆盖较新 Python 的上游 x86_64 wheel；ARM64 不承诺该可选项免编译。
- 增加 Ubuntu 二进制安装检查、独立 PyPI README，以及 TestPyPI / PyPI Trusted Publishing 流程。
0.3.0已发布到正式 PyPI，并通过从正式站全新安装、基础示例及 Panda 模型下载和缓存验证，记录见PyPI 发布。
文档更新¶
- 项目定位统一为 Realtime robot control / 实时关节与笛卡尔伺服控制，突出运行中更新目标、实际反馈和逐周期输出；保留 best-effort 调度与硬实时保证的边界。
- 新增实时伺服教程，提供 20 Hz 目标源 / 100 Hz 仿真时钟控制循环、在线反向及断流制动的完整可执行示例。
- 项目展示名称统一为 ServoPy，加入适配浅色/深色背景的 SVG Logo。
- README 默认展示英文，中文移至 README.zh-CN.md；语言栏独立于文档导航。
- 同步 Panda 录制画面的项目名，重新生成真实仿真的 GIF、视频与对应指标。
- 重写中文 README，增加英文入口和按任务组织的文档首页。
- 补充快速上手、完整控制/IK 示例、参数/API/诊断/CLI 参考与排障。
- 将高级控制长文拆成独立教程，保留原入口。
- 增加 MkDocs Material 本地预览、中文搜索分词、文档一致性检查及 GitHub Actions 工作流。
- 明确 C++17 为最低语言标准，区分安装依赖范围、精确版本锁定与已测试环境。
0.3.0 — 2026-09-18¶
- 增加可选 RuckigSmoothing、连续轨迹采样及保留可行停止的回退策略。
- 增加 C++/Python DifferentialIK、盒约束 QP、零空间姿态与关节居中。
- 增加周期调度、设备回调协议、最新目标邮箱、取消与恢复。
- Panda 支持外部目标、控制记录；提供 JSONL 回放及 JointTrajectory 数值比较。
- 增加 SOLVER_ERROR、SMOOTHING_ERROR、SMOOTHING_FALLBACK 等诊断信息。
从 0.2.0 升级¶
重新安装本项目以更新 C++ 绑定。现有构造和默认恒加速度行为保持；高级后端均需显式启用。Ruckig 用户应改用 sample_reference(t) 执行区间，不可用端点 ddq 假定整段恒加速度。开启零空间后，Pose 的 GOAL_REACHED 可与 TRACK 同时出现。
0.2.0 — 2026-09-18¶
- 增加原生 JointPositionCommand、完整关节名称映射与 joint_position_error。
- 增加 PositionIKAdapter，对位置 IK 解做限位、连续性和 FK 残差校验。
- Panda 两种位置执行器模式改用包级关节命令和共享适配器。
从旧版 JointJog 包装升级¶
已有 q_target 时直接发送 JointPositionCommand(q_target, source_stamp_ns)，无需在 Python 手写位置误差到 JointJog 的比例律。已有位置 IK 时使用 PositionIKAdapter；保留源时间戳，失败命令仍交给 Servo 制动。
0.1.0 — 初始实现¶
- 独立 C++/Eigen 内核（最低语言标准为 C++17）、Python 绑定、JointJog/Twist/Pose/Stop。
- DLS、奇异性策略、关节约束、时序检查与故障锁存。
- URDF/串联模型、Pinocchio 后端及理想回放/基准脚本。
- 后续同版本示例更新加入 Panda 动力学、viewer/录制与两种位控路径。